Ο Μινωικός Οικισμός του Πετρά ήταν κτισμένος σε χαμηλό λόφο πολύ κοντά στη σημερινή Σητεία και στις όχθες του Ποταμού Παντελή. Πιστεύεται από πολλούς ότι εδώ ήταν η αρχαία Ητεία ή Ήτιδα, από όπου καταγόταν ο Μύσωνας, σπουδαίος σοφός της αρχαιότητας. Η πόλη ανασκάπτεται από το 1985 από την αρχαιολόγο Μ. Τσιποπούλου. Στον αρχαιολογικό χώρο έχουν εντοπιστεί τμήματα του κυκλώπειου τείχους με τρεις τετράγωνους πύργους, δύο οικίες και το Μινωικό ανάκτορο της πόλης.
Ο Πετράς γνώρισε την ακμή του ήδη από τον 20ο αιώνα π.Χ. και γρήγορα εξελίχτηκε σε αστικό οικισμό με εμπορική σημασία, όπως μαρτυρά το ιερογλυφικό αρχείο που βρέθηκε σε άριστη κατάσταση. Μετά την καταστροφή του ανακτόρου το 1450πΧ, ο λόφος εξακολούθησε να κατοικείται, αφού κτίστηκε το αμυντικό κυκλώπειο τείχος. Στις αποθήκες του ανακτόρου βρέθηκαν 40 μεγάλοι πίθοι, όπως αυτούς που έχουν βρεθεί σε όλα τα μεγάλα ανάκτορα της Κρήτης.